Перша письмова згадка про замок у Мурнау датується 1324 роком. Людовик Баварський, імператор Священної Римської імперії німецької нації з 1328 року, передав замок у феодальне володіння. Однак житлова вежа, яка утворює ядро комплексу, була побудована майже 100 років тому, під час правління Віттельсбахського герцога Оттона II з 1231 по 1253 рік. На основі археологічних розкопок, проведених між 1990 і 1992 роками, та, що над містом на західному кінці міг бути один. Житлову вежу, розташовану на скелястому відрізку, можна датувати 1233 роком. Майже квадратна будівля, яка ще збереглася на всю висоту стін, за своєю конструкцією відповідала типу замку, який був поширений у Південній Німеччині та Тіролі в 13-14 століттях. У 16-17 століттях комплекс постійно розширювався. На вотивній дошці з 18 століття в парафіяльній церкві Святого Миколая зображені частини палацового комплексу. Найпізніше з часів високого середньовіччя в південно-східній частині замкового подвір’я існувала каплиця. Як свідчать знахідки могили, при ній був цвинтар. Досліджені скелети, ймовірно, мешканців замку або, можливо, місцевих жителів, були датовані 12-м - початком 14-го століть. Залишення цвинтаря в XIV столітті може бути пов'язане з передачею права власності на ринок Мурнау монастирю Етталь і готичній церкві Святого Миколая в 1330 році. Будівничий і перші власники замку точно невідомі. З другої половини 14 століття вони використовували монастир як офіційну резиденцію та резиденцію своїх суддів-доглядальників, які здійснювали юрисдикцію на ринку та околицях області Етталь. Після секуляризації в 1803 році, під час якої власність монастиря в Німеччині стала державною власністю, замок було продано з аукціону: південне крило відійшло до Маркт Мурнау, де розмістили приміщення для школи громади. Західне крило спочатку було продано приватним власникам, поки його також не придбав магістрат Мурнау в 1846 році. У 1862 році сюди переїхала жіноча школа сестер бідних шкіл. Бідні шкільні сестри мали каплицю, прикрашену на другому поверсі високоякісною імітацією архітектури та трафаретним живописом. Сьогодні тут демонструють колекцію про Джеймса Леба та «живопис XIX століття». Після того, як у 1910/1911 роках на схід від парафіяльної церкви було збудовано нове приміщення для жіночої школи, південне та західне крила замку використовували як школу для хлопчиків. Будівля використовується як музей з 1 липня 1993 року.