ムルナウの城に関する最初の文献は1324年に遡ります。 1328年に神聖ローマ帝国皇帝となったバイエルン人ルートヴィヒは、この城を封土として与えました。しかし、城郭群の中核を成す居住塔は、それよりほぼ100年前、ヴィッテルスバッハ公オットー2世の治世（1231年から1253年）に建てられました。1990年から1992年にかけて行われた考古学的発掘調査の結果、村を見下ろす岩山の西端に位置するこの居住塔は、1233年に建てられたことが判明しました。 ほぼ正方形の建物は、現在も全高まで保存されており、13世紀から14世紀にかけて南ドイツやチロル地方でよく見られた城郭様式に基づいて建てられました。城郭群は16世紀から17世紀にかけて継続的に拡張されました。聖ニコラス教区教会にある18世紀の奉納板には、城郭の各部が描かれています。 少なくとも中世盛期以降、城の中庭の南東部には礼拝堂がありました。墓の発見物から、そこに墓地が併設されていたことが分かります。調査された人骨は、おそらく城の住人、あるいは地元住民のものと考えられ、12世紀から14世紀初頭のものとされています。14世紀に墓地が放棄されたのは、1330年にムルナウの市場町の所有権がエッタール修道院とゴシック様式の聖ニコラス教会に移譲されたことと関係があるのかもしれません。 城の建設者と最初の所有者ははっきりと分かっていません。14世紀後半以降、修道院は市場町とその周辺地域におけるエッタール領の司法権を行使する地方判事の公邸として城を利用していました。 1803年の世俗化後、修道院のドイツにおける財産は国有地となり、城は競売にかけられました。南棟はムルナウ市場町に渡り、そこは地域の学校として使用されました。西棟は当初個人所有者に売却されましたが、1846年にムルナウの行政長官にも取得されました。1862年には、貧民学校修道女会が運営する女子学校が移転しました。貧民学校修道女会は2階に礼拝堂を設け、質の高い模型建築とステンシル画で装飾していました。現在、ジェームズ・ローブと「19世紀絵画」に関するコレクションがここに展示されています。 1910年から1911年にかけて教区教会の東側に女子学校の新校舎が建設された後、城の南棟と西棟は男子学校として使用されました。 この建物は1993年7月1日から博物館として使用されています。