Первое письменное упоминание о замке в Мурнау датируется 1324 годом. Людовик Баварский, император Священной Римской империи немецкой нации с 1328 года, предоставил замок в вотчину. Однако жилая башня, составляющая ядро комплекса, была построена почти на 100 лет раньше, во время правления герцога Виттельсбахов Оттона II с 1231 по 1253 год. Согласно археологическим раскопкам, проведенным в период с 1990 по 1992 год, башня над городом на западном конце могла быть одна. Жилая башня, расположенная на скалистом отроге, может быть датирована 1233 годом. Почти квадратное здание, еще сохранившееся во всю высоту стен, по конструкции соответствовало типу замка, распространенному в Южной Германии и Тироле в XIII и XIV веках. Комплекс постоянно расширялся в 16 и 17 веках. Вотивная доска XVIII века в приходской церкви Св. Николая изображает части дворцового комплекса. В юго-восточной части двора замка самое позднее со времен Высокого Средневековья стояла часовня. Судя по находкам могилы, при ней располагалось кладбище. Исследованные скелеты, вероятно, жителей замка или, возможно, местных жителей, были датированы XII - началом XIV веков. Заброшенность кладбища в XIV веке может быть связана с передачей в 1330 году в собственность рынка Мурнау монастыря Этталь и готической церкви Св. Николая. Строитель и первые владельцы замка точно не известны. Со второй половины 14 века они использовали монастырь как официальную резиденцию и резиденцию своих судей-медсестер, которые осуществляли юрисдикцию на рынке и его окрестностях в районе Этталь. После секуляризации 1803 года, в ходе которой имущество монастыря в Германии перешло в собственность государства, замок был продан с аукциона: южное крыло отошло Маркту Мурнау, где были оборудованы помещения для общинной школы. Западное крыло первоначально продавалось частным владельцам, пока в 1846 году его не приобрел магистрат Мурнау. В 1862 году сюда переехала женская школа «Сестёр бедной школы». У «Бедных школьных сестер» была часовня на втором этаже, украшенная высококачественной имитацией архитектуры и трафаретной росписью. Сегодня здесь демонстрируется коллекция, посвященная Джеймсу Лебу и «живописи XIX века». После того, как в 1910/11 году к востоку от приходской церкви было построено новое здание школы для девочек, южное и западное крылья замка использовались как школа для мальчиков. С 1 июля 1993 года здание используется как музей.