A primeira referência escrita a um castelo em Murnau data de 1324. Luís da Baviera, Imperador do Sacro Império Romano da Nação Germânica desde 1328, concedeu o castelo como feudo. A torre residencial que forma o núcleo do complexo, no entanto, foi construída quase 100 anos antes, durante o reinado do duque Otto II de Wittelsbach, de 1231 a 1253. Escavações arqueológicas realizadas entre 1990 e 1992 revelaram a torre acima da vila no extremidade oeste de uma torre residencial localizada no esporão rochoso pode ser datada do ano 1233. O edifício quase quadrado, que ainda mantém a altura total das paredes, foi construído em um estilo comum no sul da Alemanha e no Tirol nos séculos XIII e XIV. Nos séculos XVI e XVII, o complexo foi continuamente expandido. Uma placa votiva do século XVIII na igreja paroquial de São Nicolau retrata partes do complexo do castelo. Pelo menos desde a Alta Idade Média existe uma capela na parte sudeste do pátio do castelo. Como provam os achados do túmulo, havia um cemitério anexo a ele. Os esqueletos examinados, provavelmente de moradores do castelo ou talvez de moradores locais, foram datados do século XII ao início do século XIV. O abandono do cemitério no século XIV pode estar relacionado à transferência de propriedade da cidade mercantil de Murnau para o mosteiro de Ettal e a igreja gótica de São Nicolau em 1330. O construtor e primeiro proprietário do castelo não são claramente conhecidos. Desde a segunda metade do século XIV, o mosteiro foi usado como escritório e residência de seus juízes distritais, que exerciam jurisdição no mercado e na área circundante da área de Ettal. Após a secularização em 1803, quando a propriedade do mosteiro na Alemanha se tornou propriedade estatal, o castelo foi leiloado: a ala sul foi para a cidade mercantil de Murnau, que instalou nela salas para a escola comunitária. A ala oeste foi inicialmente vendida a proprietários privados até ser também adquirida pelo magistrado de Murnau em 1846. Em 1862, a escola para meninas administrada pelas Irmãs da Escola Pobre mudou-se para cá. As Irmãs da Escola Pobre construíram uma capela no segundo andar com arquitetura simulada de alta qualidade e pintura em estêncil. Hoje, a coleção sobre James Loeb e “Pintura do Século XIX” está em exposição aqui. Depois que um novo prédio escolar para meninas foi construído a leste da igreja paroquial em 1910/11, as alas sul e oeste do castelo foram usadas como escola para meninos. Desde 1º de julho de 1993, o edifício é usado como museu.